Сервоусилители серии D2
1. Серия D2, полнофункционльная модификация.
2. Обозначение моделей сервоусилителей серии D2.
3. Размеры сервоусилителей серии D2.
Серия D2, полнофункциональная модификация
Основные технические характеристики сервопривода серии D2 полнофункциональной модификации. Сервоусилитель может работать в режимах управления положением, регулирования скорости и момента. Управляющие приводом сигналы должны формироваться в контроллере верхнего уровня (Host controller) и подаваться на соответствующие входы сервоусилителя. Кроме того, сервоусилитель позволяет загружать в свою память управляющую программу и обеспечивать автономную работу привода (Stand-alone mode).
| Напряжение питания | 220V | Силовое питание | Типоразм. от A до D | 1-фазное, 200 – 240В 50/60Гц | ||
| Питание цепей управления | 3-фазное , 200 – 240В 50/60Гц | |||||
| Окружающая среда | Температура | Рабочая температура: 0℃~40℃ (если от 40 до 55℃, требуется принудительная вентиляция) Температура хранения: -20℃~65℃ | ||||
| Влажность относительная | От 0 до 90%, без конденсата | |||||
| Высота над уровнем моря | Ниже 1000 м | |||||
| Вибрация | 1g (10 - 500Гц) | |||||
| Метод управления двигателем | Векторное управление с помощью IGBT транзисторов и ШИМ | |||||
| Обратная связь с помощью энкодера | 13-bit (10000дискрет/об) инкрементальный энкодер, 9-контактный разъём; 17-bit (131072дискрет/об) инкрементальный энкодер, 5-контактный разъём; 17bit последовательный абсолютный энкодер | |||||
| Параллельные входы/выходы | Дискретные сигналы | Вход | 9 входов общего назначения, программируемые | |||
| Выход | 4 выхода общего назначения, программируемые | |||||
| Аналоговые сигналы | Вход | 1 дифференциальный вход (12bit A/D) | ||||
| Выход | 2 выхода | |||||
| Импульсные сигналы | Вход | 2 входа (низкочастотный канал, высокочастотный канал) командных импульсов | ||||
| Выход эмулятора | 4 выхода (3 выхода - Line driver, 1 выход – открытый коллектор) | |||||
| Разъём для подключения тормоза | Сигнал управления тормозом, 24В | Выход | Для подключения тормоза серводвигателя (дополнительного реле для подключения тормоза не требуется) Программируется так же, как выходы общего назначения | |||
| Функция подключения | USB | Подключение к ПК, скорость 115200 bit/s | ||||
| Панель управления | Точечный матричный Ж/К дисплей 8*2 с 4-мя кнопками Светодиодный индикатор состояния (зелёный / красный) | |||||
| Тормозной резистор | Клеммы для подключения внешнего опционного резистора (нет встроенного тормозного резистора) | |||||
| Режим управления | (1)Управление положением (2)Регулирование скорости (3)Регулирование момента (4)Управление положением/скоростью (5)Управление положением/моментом (6)Регулирование скорости/момента (7)Режим работы по внутренней управляющей программе | |||||
| Режим управления положением | Дискретные входы управления | (1)Блокировка командных импульсов, (2)Обнуление ошибки позиционирования, (3)Включение оси (Разрешение работы), (4)Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (5)Выбор электронного редуктора, (6)Левый ограничитель перемещения, (7)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (8)Сброс ошибки, (9)Правый ограничитель перемещения и т.д.. | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибки, (3)В позиции (4)Ноль скорости и т.д. | |||
| Импульсные командные входы | Макс. частота командных импульсов | Интерфейс с несимметричными входами(на одном из входов): 500кГц Интерфейс с дифференциальными входами 4МГц (16M дискрет в секунду (формат A/B)) | ||
| Формат входного импульсного сигнала | (1) Импульсы и направление P/D , (2) Импульсы по часовой стрелке/Импульсы против часовой стрелки CW / CCW,(3) Мастер-энкодер A/B | |||
| Электронный редуктор. Масштабирование командных импульсов | Передаточное число редуктора: входные импульсы/дискреты энкодера. Импульсы: 1~2147483647, дискреты: 1~2147483647 | |||
| Сглаживающий фильтр | Сглаживающий коэффициент : 1~500 (0: фильтр выключен) | |||
| Фильтр подавление вибраций (VSF) | VSF может уменьшить амплитуду колебаний, которые возникают во время движения, и вызванных структурой системы. Это приводит к улучшению работы машины. | |||
| Режим регулирования скорости | Дискретные входы управления | (1)Задание нулевой скорости, (2)Включение оси (Разрешение работы), (3) Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (4) Левый ограничитель перемещения, (5)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (6)Сброс ошибки, (7) Правый ограничитель перемещения и т.д | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибка, (3)На скорости, (4)Нулевая скорость и т.д. | |||
| PWM вход | Вход управления скоростью | Задание скорости определяется коэффициентом заполнения импульсов входного командного ШИМ-сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и полярность входных командных импульсов. | ||
| Аналоговый вход | Вход управления скоростью | Задание скорости определяется величиной и знаком аналогового сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и направление вращения в зависимости от знака | ||
| Задание нулевой скорости | При активации соответствующего дискретного входа, скорость становится равной нулю. | |||
| Управление моментом | Дискретные входы управления | (1)Задание нулевой скорости, (2)Включение оси (Разрешение работы), (3) Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (4) Левый ограничитель перемещения, (5)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (6)Сброс ошибки, (7) Правый ограничитель перемещения и т.д. | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибка, (3)На скорости, (4)Нулевая скорость и т.д. | |||
| PWM вход | Вход управления вращающим моментом | Задание момента определяется коэффициентом заполнения импульсов входного командного ШИМ-сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и полярность входных командных импульсов. | ||
| Аналоговый вход | Вход управления вращающим моментом | Задание момента определяется величиной и знаком аналогового сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и направление вращения в зависимости от знака | ||
| Функция ограничения скорости | Уровень ограничения скорости может быть выставлен с помощью параметров | |||
| Общие функции | Автонастройка | Процедура автонастройки и определения момента инерции нагрузки запускается автоматически после старта, так что не требуется установка пользователем. Все необходимые коэффициенты устанавливаются нажатием кнопки на панели управления. | ||
| Выход эмулятора энкодера | Можно установить любое значение коэффициента передачи импульсов на выход. Частота не более 18M дискрет (фронтов импульсов) в секунду | |||
| Функции защиты | (1)Короткое замыкание (максимально-токовая защита), (2)Перенапряжение (3)Большая ошибка рассогласования, (4) Авария в энкодере, (5)Перегрузка двигателя (время-токовая защита), (6) Серводвигатель отключён, (7)Перегрев сервоусилителя, (8)Низкое напряжение, (9)Отсутствие 5В для питания энкодера, (10)Ошибка фазовой инициализации, (11)Ошибка последовательной связи с энкодером (17 bit). | |||
| Журнал ошибок | Ошибки и предупреждения записываются в энергонезависимую память | |||
| Таблица коррекции погрешностей | Метод коррекции: Составляется таблица компенсации ошибок датчика с помощью линейной интерполяции | |||
| Эталон содержит максимум 16000 точек | ||||
| Место хранения таблицы: флеш-память, файл на диске | ||||
| Единицы измерения: мкм, дискрета энкодера | ||||
| Активация: Внутренняя активация или активация внешним входным сигналом | ||||
| Другое | Компенсация сухого трения, компенсация люфта | |||
Обозначение моделей сервоусилителей серии D2
| № поз. | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | ||
| Обозначение | D | 2 | 0 | 4 | 2 | 3 | S | B | 0 |
| 2T | |||||||||
1 - Продукт серии D2 или D2T
2 - Мощность
| 01 | 50Вт/100Вт |
| 04 | 200Вт/400Вт |
| 10 | 750Вт/1кВт |
| 20 | 1,5кВт/2кВт |
3 - Количество фаз напряжения питания
| 1 | 1фазн. |
| 2 | 3фазн. |
4 - Напряжение питания
| 3 | 220В |
5 - Модификация сервоусилителя
|
S |
Полная функциональность |
| E | EtherCAT(CoE) |
| F | EtherCAT(mega-ulink) |
| K | Полная функциональность+внешний модуль I/O |
| T | Modbus |
| U | Modbus+внешний модуль I/O |
6 - Типоразмер корпуса
| A | Типоразмер А |
| B | Типоразмер В |
| C | Типоразмер С |
| D | Типоразмер D |
7 - Тип энкодера
| 0 | 13bit инкрементальный (10000 дискрет на оборот) |
| 4 | 17bit инкрементальный (131072 дискрет на оборот) |
| 5 | 17bit последовательный абсолютный энкодер |
Размеры сервоусилителей серии D2
Типоразмер - A
Типоразмер - B
Типоразмер - С
