Сервоусилители серии D1
1. Серия D1, основные характеристики.
2. Обозначение моделей сервоусилителей серии D1.
3. Размеры сервоусилителей серии D1.
Серия D1, основные характеристики
| Модель D1 | Модель ...-18-S... | Модель ...-36-S... | |||
| Характеристики питания | Напряжение | 100 - 240 В переменного тока | |||
| Частота | 47 - 63 Гц | ||||
| Количество фаз | 1 фаза или 3 фазы | ||||
| Напряжение питания цепей управления | Напряжение постоянного тока +24 В ±10% | ||||
| Ток питания цепей управления | min 1A | ||||
| Характеристики силового выхода | Амплитудное значение тока | 6 A [4.25 A действующее значение] | 12 A [8.5 A действующее значение] | ||
| (Примечание: при некоторых модификациях сервоусилитель должен быть установлен на радиатор) | |||||
| Максимальное значение тока | 18 A [12.7 A действующее значение] | 36 A [25.5 A действующее значение] | |||
| Предельно допустимое время протекания максимального тока | 1 секунда | ||||
| Метод управления двигателем | Векторное управление с помощью IGBT транзисторов и ШИМ | ||||
| Тип серводвигателей | Серводвигатели переменного тока, линейные серводвигатели, моментные двигатели | ||||
| Индикатор состояния | Красный: Авария. Зеленый: Готовность привода | ||||
|
Режим управления положением |
Входы для командных импульсов | [I9, I9M][I10, I10M] дифференциальные или I9, I10 несимметричные входы | |||
| Формат командных импульсов | P/D (импульс/направление); CW/CCW ; A/B | ||||
| Максимальная входная частота | Импульсы – max 2МГц; при A/B – max 8M дискрет в секунду | ||||
| Источник командных импульсов | Импульсы от контроллера верхнего уровня (Host controller) | ||||
| Электронный редуктор | Передаточное число: импульс / дискрета импульс:1~32767, дискрета:1~32767 | ||||
| Режим регулирования скорости | Аналоговый вход | Внутреннее сопротивление | 10 кОм | ||
| Напряжение | ±10 В постоянного тока | ||||
| Постоянная времени | 2.2 мкс | ||||
| Разрешение | 12 bit | ||||
| Дискретный вход | PWM 100% | I9: PWM = 0% - 100% I10: Направление= 1/0 |
|||
| PWM 50% | I9: PWM = 50% ± 50% I10: Нет функции |
||||
| Частота | От 3.6 кГц до 100 кГц | ||||
| Минимальная длительность импульса | 220 наносекунд | ||||
| Источник задающих сигналов | Напряжение или ШИМ-импульсы от контроллера верхнего уровня (Host controller) | ||||
| Режим регулирования момента | Аналоговый вход | Также, как при режиме регулирования скорости | |||
| Дискретный вход | |||||
| Источник сигналов | |||||
| Тип энкодера | Рабочее напряжение | +5В ±5% (ток 400мА) | |||
| Дискретный | Входные сигналы | A,/A,B,/B,Z,/Z, RS422, дифференциальный сигнал | |||
| Макс. частота | 5МГц, после учетверения 20M дискрет в секунду | ||||
| Аналоговый | Входная амплитуда | 1В (размах) (Sin/Cos)，дифференциальный сигнал | |||
| Макс. частота | Макс. 1 МГц (цикла) | ||||
| Разрешение | Макс. 65528 дискрет в цикле | ||||
| Выход эмулятора | Макс. 18M дискрет в секунду, RS422 дифференциальный выходной сигнал, Настройка масштаба |
||||
| Сигналы от датчика положения ротора (Hall) | Не симметричный сигнал с 120° фазовой коммутацией: HA，HB，HC | ||||
| Подключение цифровой сети | Интерфейс | RS232 (для подсоединения к ПК) | |||
| Протокол | Full duplex, Скорость передачи: 115,200 бит/с, Binary format | ||||
| Программируемые входы/выходы | 10 дискретных входов | Входы [ I1~I6, I11, I12][I9,I10] – используются триггеры Шмита 74HC14 Примечание: входы [I9, I10] не общего назначения, используются для подачи командных импульсов |
|||
| 3 дискретных транзисторных выхода | max 0.3A, +40V (с открытым стоком) [O1]，[O2], [O3] | ||||
| Выход для управления тормозом | [O4], max 1A постоянного тока | ||||
| Тормозной резистор | Тормозной резистор | Внешний | |||
| Напряжение подключения резистора | > 390 В звена постоянного тока | ||||
| Напряжение отключения резистора | < 380В звена постоянного тока | ||||
| Ёмкость конденсаторов звена постоянного тока | 1880 мкФ | ||||
| Защиты | Максимально-токовая (от КЗ), перенапряжения(> 404В звена постоянного тока)，большая ошибка рассогласования, авария энкодера, моторный кабель отсоединен, перегрев IGBT-транзисторов привода (> 80℃± 3℃), перегрев серводвигателя, низкое напряжение(< 60В звена постоянного тока) | ||||
| Таблица коррекции погрешностей | Относится к | Линейным двигателям | |||
| Метод коррекции | Составляется таблица компенсации ошибок датчика с помощью линейной интерполяции | ||||
| Эталон | Max 16000 точек | ||||
| Место хранения | Флеш-память, файл на диске | ||||
| Единицы измерения | мкм, дискреты | ||||
| Активация | Внутренняя активация или активация внешним входным сигналом | ||||
| Условия окружающей среды | Рабочая температура | 0~50℃ (если больше 55℃, требуется принудительная вентиляция) | |||
| Температура хранения | -20℃~65℃ | ||||
| Относительная влажность | 0 - 90%, без конденсата | ||||
| Высота над уровнем моря | Ниже 1000м | ||||
| Вибрации | 1g (от 10 до 500Гц) | ||||
| Степень защиты | IP20 | ||||
| Система охлаждения | Естественное охлаждение и установка радиаторов охлаждения | ||||
| Масса | 1,25 кг | ||||
| Размеры | 191.6мм X 139.8 мм X 64.8 мм | ||||
| Соответствие стандартам | Соблюдение требований U.L. Класс воспламеняемости V-0 Spec 94 | ||||
Обозначение моделей сервоусилителей серии D2
| № поз. | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | |||
| Обозначение | D | 1 | 3 | 6 | S | 2 | 2 | 0 | 0 | 0 |
1 - Продукт серии D1
2 - Максимальное значение тока
| 09 | 9A |
| 18 | 18A |
| 36 | 36A |
3 - Средства связи
| S | Стандарт (без коммуникационных интерфейсов) |
| E | EtherCAT (COE) |
| F | EtherCAT(mega-ulink) |
4 - Тип энкодера
| 2 | Стандартный (инкрементальный/аналоговый) для линейных двигателей |
| 3 | Инкрементальный энкодер с ситемой обнаружения неисправности |
| 4 | Резольвер |
| 8 | Стандартный (инкрементальный/аналоговый) для моментных двигателей |
5 - Напряжение питания
| 2 | 1 фаза/3 фазы 220В |
6 - Тип охлаждения
| 0 | без радиатора |
| 1 | усиленный профиль радиатора |
| 2 | облегченный профиль радиатора |
7 - Резерв для модификаций
| 00 | Стандартный |
Размеры сервоусилителей серии D1
